Родился 17 сентября 1921 года в деревне Кушелево, Лотошинского района, Московской области.
На фронт ушел с должности электромонтера Сокольнического вагоноремонтного завода.
Воевал на Северо-Западном и Юго- Западном фронтах с февраля 1942 по сентябрь 1945 года, командир взвода. Имел легкое и тяжелое ранения. Войну закончил в звании лейтенанта.
Лейтенант Пенин служит в стрелковом полку в должности командира минометного взвода. За время нахождения в полку лейтенант Пенин проявил себя дисциплинированным, мужественным храбрым офицером, особенно проявил себя лейтенант Пенин в бою за ур. Плоское с 17 по 20 августа 1943 г. Когда противник пошел в контратаку, он быстро оборудовал огневые позиции мин. взвода, открыл ураганный огонь из минометов, в результате чего захлебнулась атака немцев, уничтожено несколько десятков немцев, 2 пулемета, а остальные обращались в бегство.
Лейтенант Пенин за мужество, умение и отвагу достоин правительственной награды - медали «За боевые заслуги» (05.10.1943 г.).
Награжден орденом «Отечественной войны I степени», медалями: «За боевые заслуги», «За победу над Германией в ВОВ» и другими.
Закончил РТФ МЭИ в 1948 году, затем аспирантуру. Преподавал на кафедрах РПУ, затем РТС. Кандидат технических наук, профессор. Много работал с аспирантами из ОКБ МЭИ (в том числе был руководителем диссертации Победоносцева К.А.).
